Mula sa pananaw ng arkitektura, ang robot ay maaaring nahahati sa tatlong bahagi at anim na mga sistema, kung saan ang tatlong bahagi ay: mekanikal na bahagi (ginagamit upang mapagtanto ang iba't ibang mga aksyon), sensing bahagi (ginagamit upang makita ang panloob at panlabas na impormasyon), bahagi ng kontrol ( Kontrolin ang robot upang makumpleto ang iba't ibang mga aksyon). Ang anim na sistema ay: human-computer interaction system, control system, drive system, mechanical mechanism system, sensory system, at robot-environment interaction system.
(1) Sistema ng pagmamaneho
Upang patakbuhin ang robot, kinakailangang mag-install ng isang transmission device para sa bawat joint, iyon ay, ang bawat antas ng kalayaan ng paggalaw, na siyang drive system. Ang sistema ng pagmamaneho ay maaaring hydraulic transmission, pneumatic transmission, electric transmission, o isang komprehensibong sistema na pinagsasama ang mga ito; maaari itong direktang pagmamaneho o hindi direktang pagmamaneho sa pamamagitan ng mga mekanikal na mekanismo ng paghahatid tulad ng mga kasabay na sinturon, chain, wheel train, at harmonic gear. Dahil sa mga limitasyon ng pneumatic at hydraulic drive, maliban sa mga espesyal na okasyon, hindi na sila gumaganap ng dominanteng papel. Sa pagbuo ng mga de-kuryenteng servo motor at teknolohiya ng kontrol, ang mga pang-industriya na robot ay pangunahing hinihimok ng mga servo motor.
(2) Sistema ng istrukturang mekanikal
Ang sistema ng mekanikal na istraktura ng isang robot na pang-industriya ay binubuo ng tatlong bahagi: isang base, isang braso, at isang end effector. Ang bawat bahagi ay may ilang antas ng kalayaan, na bumubuo ng multi-degree-of-freedom na mekanikal na sistema. Kung ang base ay nilagyan ng mekanismo ng paglalakad, nabuo ang isang robot na naglalakad; kung ang base ay walang mekanismo ng paglalakad at pagliko ng baywang, isang solong braso ng robot ang nabuo. Ang braso ay karaniwang binubuo ng itaas na braso, ibabang braso at pulso. Ang end effector ay isang mahalagang bahagi na direktang naka-mount sa pulso. Maaari itong maging isang gripper na may dalawang daliri o multi-fingered, o isang paint spray gun, mga tool sa welding at iba pang mga operating tool.
(3) Sistema ng pandama
Ang sensory system ay binubuo ng internal sensor modules at external sensor modules upang makakuha ng makabuluhang impormasyon sa panloob at panlabas na kapaligiran na estado. Ang paggamit ng mga matalinong sensor ay nagpapabuti sa antas ng kadaliang kumilos, kakayahang umangkop at katalinuhan ng mga robot. Ang sistema ng pandama ng tao ay napakahusay para sa pagdama ng impormasyon ng panlabas na mundo. Gayunpaman, para sa ilang espesyal na impormasyon, ang mga sensor ay mas epektibo kaysa sa sistema ng pandama ng tao.
(4) Robot-environmentsistema ng pakikipag-ugnayan
Ang sistema ng pakikipag-ugnayan ng robot-environment ay isang sistema na napagtatanto ang mutual na koneksyon at koordinasyon sa pagitan ng mga pang-industriyang robot at kagamitan sa panlabas na kapaligiran. Ang mga robot na pang-industriya at mga panlabas na kagamitan ay isinama sa isang functional unit, tulad ng mga yunit ng pagproseso at pagmamanupaktura, mga yunit ng welding, mga yunit ng pagpupulong, atbp. Siyempre, maaari ding isama ang maramihang mga robot, maraming kagamitan o kagamitan sa makina, maramihang mga bahagi ng storage device, atbp. sa isang functional unit para magsagawa ng mga kumplikadong gawain.
(5) Sistema ng pakikipag-ugnayan ng tao-computer
Ang sistema ng pakikipag-ugnayan ng tao-computer ay isang aparato na nagbibigay-daan sa operator na lumahok sa kontrol ng robot at makipag-usap sa robot, halimbawa, ang karaniwang terminal ng computer, ang command console, ang display board ng impormasyon, ang alarma ng signal ng panganib. , atbp. Ang system ay maaaring buod sa dalawang kategorya: ibinibigay na pagtuturo na aparato at aparato sa pagpapakita ng impormasyon.
Ang gawain ng control system ay kontrolin ang actuator ng robot upang makumpleto ang iniresetang paggalaw at paggana ayon sa operating instruction program ng robot at ang signal na ibinalik mula sa sensor. Kung ang pang-industriyang robot ay walang mga katangian ng feedback ng impormasyon, ito ay isang open-loop control system; kung mayroon itong mga katangian ng feedback ng impormasyon, ito ay isang closed-loop control system. Ayon sa prinsipyo ng kontrol, ang control system ay maaaring nahahati sa program control system, adaptive control system at artificial intelligence control system. Ayon sa anyo ng control motion, ang control system ay maaaring nahahati sa point control at trajectory control.
Oras ng post: Dis-15-2022
