Upang malutas ang isang serye ng mga problema na dulot ng pagsusulat ng mga aplikasyon sa wika ng makina, naisip muna ng mga tao na gumamit ng mnemonics upang palitan ang mga tagubilin sa makina na hindi madaling matandaan. Ang wikang ito na gumagamit ng mnemonics upang kumatawan sa mga tagubilin sa computer ay tinatawag na simbolikong wika, na kilala rin bilang assembly language. Sa wikang pagpupulong, ang bawat pagtuturo ng pagpupulong na kinakatawan ng mga simbolo ay tumutugma sa pagtuturo ng computer machine nang paisa-isa; ang kahirapan ng memorya ay lubos na nabawasan, hindi lamang madaling suriin at baguhin ang mga error sa programa, ngunit ang lokasyon ng imbakan ng mga tagubilin at data ay maaaring awtomatikong ilaan ng computer. Ang mga programang nakasulat sa wikang pagpupulong ay tinatawag na mga source program. Ang mga computer ay hindi maaaring direktang makilala at maproseso ang mga source program. Dapat silang isalin sa wikang makina na maaaring maunawaan at maisagawa ng mga computer sa pamamagitan ng ilang pamamaraan. Ang programa na nagsasagawa ng gawaing ito sa pagsasalin ay tinatawag na assembler. Kapag gumagamit ng wika ng pagpupulong upang magsulat ng mga programa sa computer, kailangan pa rin ng mga programmer na maging pamilyar sa istruktura ng hardware ng sistema ng computer, kaya mula sa pananaw ng mismong disenyo ng programa, ito ay hindi pa rin mabisa at masalimuot. Gayunpaman, tiyak na dahil ang wika ng pagpupulong ay malapit na nauugnay sa mga computer hardware system na sa ilang partikular na okasyon, tulad ng mga system core program at real-time control program na nangangailangan ng mataas na kahusayan sa oras at espasyo, ang wika ng pagpupulong ay isang napakaepektibong tool sa programming hanggang sa kasalukuyan.
Sa kasalukuyan ay walang pinag-isang pamantayan sa pag-uuri para sa mga pang-industriyang robotic arm. Ang iba't ibang mga pag-uuri ay maaaring gawin ayon sa iba't ibang mga kinakailangan.
1. Klasipikasyon sa pamamagitan ng driving mode 1. Hydraulic type Ang hydraulic driven mechanical arm ay kadalasang binubuo ng hydraulic motor (iba't ibang oil cylinders, oil motors), servo valves, oil pumps, oil tanks, atbp. upang bumuo ng driving system, at gumagana ang actuator na nagmamaneho ng mechanical arm. Karaniwan itong may malaking kapasidad sa pag-agaw (hanggang sa daan-daang kilo), at ang mga katangian nito ay compact na istraktura, makinis na paggalaw, impact resistance, vibration resistance, at mahusay na explosion-proof na performance, ngunit ang mga hydraulic component ay nangangailangan ng mataas na manufacturing precision at sealing performance, kung hindi, ang pagtagas ng langis ay makakadumi sa kapaligiran.
2. Pneumatic type Ang sistema ng pagmamaneho nito ay karaniwang binubuo ng mga cylinder, air valve, gas tank at air compressor. Ang mga katangian nito ay maginhawang mapagkukunan ng hangin, mabilis na pagkilos, simpleng istraktura, mababang gastos at maginhawang pagpapanatili. Gayunpaman, mahirap kontrolin ang bilis, at ang presyon ng hangin ay hindi maaaring masyadong mataas, kaya mababa ang kapasidad ng grabbing.
3. Uri ng elektrikal Ang electric drive ay kasalukuyang pinakaginagamit na paraan ng pagmamaneho para sa mga mekanikal na armas. Ang mga katangian nito ay maginhawang supply ng kuryente, mabilis na pagtugon, malaking puwersa sa pagmamaneho (ang bigat ng magkasanib na uri ay umabot sa 400 kilo), maginhawang pagtuklas ng signal, paghahatid at pagproseso, at iba't ibang mga nababaluktot na mga scheme ng kontrol ay maaaring gamitin. Ang motor sa pagmamaneho sa pangkalahatan ay gumagamit ng stepper motor, DC servo motor at AC servo motor (AC servo motor ang pangunahing form sa pagmamaneho sa kasalukuyan). Dahil sa mataas na bilis ng motor, kadalasang ginagamit ang mekanismo ng pagbabawas (tulad ng harmonic drive, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, spiral action at multi-rod mechanism, atbp.). Sa kasalukuyan, ang ilang mga robotic arm ay nagsimulang gumamit ng high-torque, low-speed na motor na walang mga mekanismo ng pagbabawas para sa direct drive (DD), na maaaring gawing simple ang mekanismo at mapabuti ang katumpakan ng kontrol.
Oras ng post: Set-24-2024
