Mga robot na pang-industriyaay malawakang ginagamit sa industriyal na pagmamanupaktura, tulad ng pagmamanupaktura ng sasakyan, mga de-koryenteng kasangkapan, at pagkain. Maaari nilang palitan ang paulit-ulit na gawaing pagmamanipula sa istilo ng makina at isang uri ng makina na umaasa sa sarili nitong kapangyarihan at mga kakayahan sa pagkontrol upang makamit ang iba't ibang mga function. Maaari itong tumanggap ng utos ng tao at maaari ding gumana ayon sa mga programang paunang inayos. Ngayon pag-usapan natin ang mga pangunahing bahagi ng mga robot na pang-industriya.
1.Pangunahing katawan
Ang pangunahing katawan ay ang base ng makina at ang actuator, kabilang ang upper arm, lower arm, pulso at kamay, na bumubuo ng multi-degree-of-freedom mechanical system. Ang ilang mga robot ay mayroon ding mga mekanismo sa paglalakad. Ang mga robot na pang-industriya ay may 6 na degree ng kalayaan o higit pa, at ang pulso sa pangkalahatan ay may 1 hanggang 3 degree ng kalayaan.
Ang sistema ng pagmamaneho ng mga pang-industriyang robot ay nahahati sa tatlong kategorya ayon sa pinagmumulan ng kuryente: haydroliko, niyumatik at de-kuryente. Ayon sa mga pangangailangan, ang tatlong uri ng mga sistema ng drive na ito ay maaari ding pagsamahin at pagsamahin. O maaari itong hindi direktang hinihimok ng mga mekanikal na mekanismo ng paghahatid tulad ng mga kasabay na sinturon, gear train, at gears. Ang drive system ay may power device at transmission mechanism para gawin ang actuator na makagawa ng kaukulang aksyon. Ang tatlong pangunahing sistema ng pagmamaneho ay may sariling katangian. Ang mainstream ay ang electric drive system.
Dahil sa malawakang pagtanggap ng mababang pagkawalang-galaw, mataas na torque AC at DC servo motors at ang kanilang mga sumusuporta sa servo driver (AC inverters, DC pulse width modulators). Ang ganitong uri ng system ay hindi nangangailangan ng conversion ng enerhiya, madaling gamitin, at sensitibong kontrolin. Karamihan sa mga motor ay kailangang mai-install na may katumpakan na mekanismo ng paghahatid sa likod ng mga ito: isang reducer. Ginagamit ng mga ngipin nito ang speed converter ng gear upang bawasan ang bilang ng reverse rotations ng motor sa nais na bilang ng reverse rotations, at makakuha ng mas malaking torque device, sa gayon ay binabawasan ang bilis at pagtaas ng torque. Kapag ang load ay malaki, ito ay hindi cost-effective na bulag na taasan ang kapangyarihan ng servo motor. Ang output torque ay maaaring mapabuti ng reducer sa loob ng naaangkop na hanay ng bilis. Ang servo motor ay madaling kapitan ng init at low-frequency vibration sa ilalim ng low-frequency na operasyon. Ang pangmatagalan at paulit-ulit na gawain ay hindi nakakatulong upang matiyak ang tumpak at maaasahang operasyon nito. Ang pagkakaroon ng precision reduction motor ay nagbibigay-daan sa servo motor na gumana sa naaangkop na bilis, palakasin ang tigas ng katawan ng makina, at maglabas ng mas malaking torque. Mayroong dalawang pangunahing reducer ngayon: harmonic reducer at RV reducer
Ang sistema ng kontrol ng robot ay ang utak ng robot at ang pangunahing kadahilanan na tumutukoy sa pag-andar at pagganap ng robot. Ang control system ay nagpapadala ng mga command signal sa drive system at ang actuator ayon sa input program at kinokontrol ito. Ang pangunahing gawain ng pang-industriyang robot control technology ay ang kontrolin ang hanay ng mga aktibidad, postura at trajectory, at oras ng pagkilos ng mga pang-industriyang robot sa workspace. Ito ay may mga katangian ng simpleng programming, software menu operation, friendly human-computer interaction interface, online operation prompts at maginhawang paggamit.
Ang controller system ay ang core ng robot, at ang mga dayuhang kumpanya ay malapit na sarado sa mga eksperimento ng Chinese. Sa mga nagdaang taon, sa pag-unlad ng teknolohiyang microelectronics, ang pagganap ng mga microprocessor ay naging mas mataas at mas mataas, habang ang presyo ay naging mas mura at mas mura. Ngayon ay mayroong 32-bit microprocessors na 1-2 US dollars sa merkado. Ang mga cost-effective na microprocessor ay nagdala ng mga bagong pagkakataon sa pag-develop para sa mga robot controller, na ginagawang posible na bumuo ng mga low-cost, high-performance na robot controllers. Upang magkaroon ng sapat na kakayahan sa pag-compute at storage ang system, ang mga robot controllers ay halos binubuo na ngayon ng malakas na serye ng ARM, serye ng DSP, serye ng POWERPC, serye ng Intel at iba pang mga chip.
Dahil hindi ganap na matutugunan ng mga kasalukuyang function at feature ng pangkalahatang layunin ang mga kinakailangan ng ilang robot system sa mga tuntunin ng presyo, function, integration at interface, ang robot system ay nangangailangan ng teknolohiyang SoC (System on Chip). Maaaring gawing simple ng pagsasama ng isang partikular na processor na may kinakailangang interface ang disenyo ng mga peripheral circuit ng system, bawasan ang laki ng system, at bawasan ang mga gastos. Halimbawa, isinasama ng Actel ang processor core ng NEOS o ARM7 sa mga produktong FPGA nito upang bumuo ng kumpletong SoC system. Sa mga tuntunin ng robot technology controllers, ang pananaliksik nito ay pangunahing nakatuon sa United States at Japan, at may mga mature na produkto, gaya ng DELTATAU sa United States at TOMORI Co., Ltd. sa Japan. Ang motion controller nito ay nakabatay sa teknolohiya ng DSP at gumagamit ng bukas na istrakturang nakabatay sa PC.
4. End effector
Ang end effector ay isang bahagi na konektado sa huling joint ng manipulator. Ito ay karaniwang ginagamit upang hawakan ang mga bagay, kumonekta sa iba pang mga mekanismo at magsagawa ng mga kinakailangang gawain. Ang mga tagagawa ng robot ay karaniwang hindi nagdidisenyo o nagbebenta ng mga end effector. Sa karamihan ng mga kaso, nagbibigay lamang sila ng isang simpleng gripper. Karaniwan ang end effector ay naka-install sa flange ng 6 na axes ng robot upang makumpleto ang mga gawain sa isang partikular na kapaligiran, tulad ng welding, pagpipinta, gluing, at paglo-load at pag-unload ng mga bahagi, na mga gawain na nangangailangan ng mga robot upang makumpleto.
Oras ng post: Hul-18-2024
